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行走机构
行走机构
【申请公布号： CN107304026A 申请权利人： 上海船厂船舶有限公司; 发明设计人： 杨龙; 郭小伟; 张文治; 施佳; 】
摘要：
本发明公开了一种行走机构，其包括有一从动台车架侧板、一从动车轮轴、一编码器传动装置，所述编码器传动装置包括有一第一底座、一心轴、一设置于编码器的小带轮、一大带轮、一编码器支架、一同步带，所述心轴的一端固定连接于所述从动车轮轴，所述心轴的另一端固定连接于所述大带轮，所述第一底座的一端固定连接于所述从动台车架侧板，所述第一底座的另一端固定连接于所述编码器支架，所述大带轮与所述小带轮通过所述同步带连接。本发明的行走机构，提高了数据读取的精准度，同时保证在运行过程中稳定性，且结构简单，生产成本低，对中能力强。
主权项：
一种行走机构，其特征在于，其包括有一从动台车架侧板、一从动车轮轴、一编码器传动装置，所述编码器传动装置包括有一第一底座、一心轴、一设置于编码器的小带轮、一大带轮、一编码器支架、一同步带，所述心轴的一端固定连接于所述从动车轮轴，所述心轴的另一端固定连接于所述大带轮，所述第一底座的一端固定连接于所述从动台车架侧板，所述第一底座的另一端固定连接于所述编码器支架，所述大带轮与所述小带轮通过所述同步带连接。
要求：
1.一种行走机构，其特征在于，其包括有一从动台车架侧板、一从动车轮轴、一编码器传动装置，所述编码器传动装置包括有一第一底座、一心轴、一设置于编码器的小带轮、一大带轮、一编码器支架、一同步带，所述心轴的一端固定连接于所述从动车轮轴，所述心轴的另一端固定连接于所述大带轮，所述第一底座的一端固定连接于所述从动台车架侧板，所述第一底座的另一端固定连接于所述编码器支架，所述大带轮与所述小带轮通过所述同步带连接。
2.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述编码器支架设有一第一横向部、一第一纵向部，所述第一横向部可拆卸地连接于所述编码器，所述第一纵向部通过螺栓固定连接于所述第一底座。
3.如权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述编码器传动装置设有一第二底座，所述第二底座设有一第二横向部、一第二纵向部，所述第一底座的一端焊接于所述从动台车架侧板，所述第一底座的另一端通过螺栓固定连接于所述第二横向部，所述第二纵向部通过螺栓固定连接于所述第一纵向部。
4.如权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述第一纵向部设有水平长形孔，所述第二纵向部设有垂直长形孔。
5.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述编码器传动装置设有一罩壳，所述罩壳连接于所述从动台车架侧板且包围于所述编码器传动装置。
6.如权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述罩壳设有罩壳支架，所述罩壳支架焊接于所述从动台车架侧板，所述罩壳通过螺栓固定连接于所述罩壳支架。
7.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构包括有一从动轮，所述从动轮采用无轮缘结构。
8.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述心轴的一端设有一圆锥部，所述从动车轮轴设有一锥孔，所述圆锥部嵌设于所述锥孔。
9.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述大带轮和所述小带轮的材料均为铝合金。
10.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述大带轮通过螺钉固定连接于所述心轴，所述小带轮通过螺钉固定连接于所述编码器，所述编码器通过十字盘头螺钉固定连接于所述编码器支架。
技术领域
本发明涉及一种行走机构。
背景技术
根据国家质检总局及安全监管总局的要求，60t及其以上门座式起重机应按《起重机械安全监控管理系统》(GB/T28264-2012)国家标准安装安全监控管理系统。起重机行走机构数据采集主要是通过P+F绝对值编码器采集走轮的转动圈数，再乘以走轮直径即可换算得出走轮的运行距离。
目前常见的编码器安装方式有以下两种：
第一种：专门加装的一套无轮缘检测轮轴端，编码器测量检测轮的转动圈数。这种安装方式最常见，由于检测轮自重较轻，抗干扰能力差，容易打滑，导致编码器检测数据不准；而且加装检测轮制作成本高、维修不方便。
第二种：编码器安装在被动走轮轴端，检测被动轮的转动圈数，这种安装方式直接检测被动轮转动，但由于起重机行走时不可避免的出现啃轨，走轮的轮缘啃轨造成走轮打滑，导致编码器检测数据不准。
同时，以上两种安装方式都是采用弹性联轴器直接将编码器的轴与被动轮或检测轮的轴相连，对中性无法满足，当误差较大时，联轴器无法承受较大的扭矩，容易断裂。而且由于两个轴之间存在细微误差带来的震动和抖动，导致读取数据不准。
目前行走机构编码器采用的安装方式和安装位置，不能满足其精准度的要求，导致行走机构故障频发，在很大程度上影响了行走机构的正常运行，存在一定安全隐患。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中行走机构的编码器检 测数据不准、检测制作成本高、维修不方便、容易断裂等缺陷，提供一种行走机构。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
一种行走机构，其包括有一从动台车架侧板、一从动车轮轴、一编码器传动装置，所述编码器传动装置包括有一第一底座、一心轴、一设置于编码器的小带轮、一大带轮、一编码器支架、一同步带，所述心轴的一端固定连接于所述从动车轮轴，所述心轴的另一端固定连接于所述大带轮，所述第一底座的一端固定连接于所述从动台车架侧板，所述第一底座的另一端固定连接于所述编码器支架，所述大带轮与所述小带轮通过所述同步带连接。
在本方案中，采用上述结构形式，所述从动车轮轴是通过主动车轮的运行而工作的，当所述行走机构在运行时，所述大带轮随着所述从动车轮轴而转动，所述大带轮通过所述同步带带动所述小带轮进行转动，所述小带轮带动所述编码器而进行工作，完成数据的读取。所述行走机构做圆周运动使得在运行过程中稳定性较高，且结构简单，生产成本低。
同时，采用所述同步带传动方式，提高了数据读取的精准度。
另外，所述心轴能够保证对中性的要求，对中能力强。
较佳地，所述编码器支架设有一第一横向部、一第一纵向部，所述第一横向部可拆卸地连接于所述编码器，所述第一纵向部通过螺栓固定连接于所述第一底座。
在本方案中，采用上述结构形式，所述编码器可进行拆装，维修方便。
较佳地，所述编码器传动装置设有一第二底座，所述第二底座设有一第二横向部、一第二纵向部，所述第一底座的一端焊接于所述从动台车架侧板，所述第一底座的另一端通过螺栓固定连接于所述第二横向部，所述第二纵向部通过螺栓固定连接于所述第一纵向部。
较佳地，所述第一纵向部设有水平长形孔，所述第二纵向部设有垂直长形孔。
在本方案中，采用上述结构形式，使得所述编码器支架与所述第二底座 之间可实现精确调整，并完成定期张紧，从而保证运行的稳定性。
较佳地，所述编码器传动装置设有一罩壳，所述罩壳连接于所述从动台车架侧板且包围于所述编码器传动装置。
在本方案中，采用上述结构形式，所述罩壳可加装保护，抗外界干扰能力强，保证运行的稳定性。
较佳地，所述罩壳设有罩壳支架，所述罩壳支架焊接于所述从动台车架侧板，所述罩壳通过螺栓固定连接于所述罩壳支架。
在本方案中，采用上述结构形式，使得所述罩壳可进行拆装，维修更换方便。
较佳地，所述行走机构包括有一从动轮，所述从动轮采用无轮缘结构。
在本方案中，采用上述结构形式，所述从动轮可保证所述行走机构在运行过程平稳可靠，稳定性高。
较佳地，所述心轴的一端设有一圆锥部，所述从动车轮轴设有一锥孔，所述圆锥部嵌设于所述锥孔。
在本方案中，采用上述结构形式，使得所述心轴可实现快速定位和安装，具有较高的准确性和稳定性。
较佳地，所述大带轮和所述小带轮的材料均为铝合金。
在本方案中，采用上述结构形式，使得所述大带轮和所述小带轮轻巧、可靠、传动比精准、制作成本低。
较佳地，所述大带轮通过螺钉固定连接于所述心轴，所述小带轮通过螺钉固定连接于所述编码器，所述编码器通过十字盘头螺钉固定连接于所述编码器支架。
在本方案中，采用上述结构形式，可以实现结构的拆装，组装且维修更换方便。
在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。
本发明的积极进步效果在于：
(1)本发明采用同步带传动方式，提高了数据读取的精准度。
(2)本发明采用圆周运动的方式，使得在运行过程中稳定性较高，且结构简单，生产成本低。
(3)本发明采用心轴的设计能够保证对中性的要求，对中能力强。
(4)本发明采用编码器支架与第二底座之间可实现精确调整，并完成定期张紧，从而保证运行的稳定性。
(5)本发明从动轮采用无轮缘结构，可保证平稳可靠的运行，稳定性高。
(6)本发明采用罩壳加装保护，抗外界干扰能力强。
附图说明
图1为本发明较佳实施例的行走机构的结构示意图。
图2为图1沿A-A方向的剖视结构示意图。
图3为图1沿B-B方向的剖视结构示意图。
图4为图3中C的局部放大图。
附图标记说明：
从动轮 1
从动台车架侧板 2
从动车轮轴 3
心轴4，圆锥部 41
大带轮 5
同步带 6
小带轮 7
编码器支架8，第一横向部81，第一纵向部 82
第二底座9，第二横向部91，第二纵向部 92
第一底座 10
罩壳 11
罩壳支架 12
编码器 20
具体实施方式
下面通过实施例的方式并结合附图来更清楚完整地说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1和图2所示，本发明的行走机构，其包括有从动轮1，从动台车架侧板2、从动车轮轴3，编码器传动装置，编码器20安装在编码器传动装置上，其中将从动轮1加工设计成无轮缘结构，避免了从动轮1与轨道之间的摩擦造成车轮打滑，导致的编码器20读数不准的问题。
该编码器传动装置包括有罩壳11、罩壳支架12，罩壳11包围于该编码器传动装置，避免由于碰撞对编码器20和编码器传动装置造成的损坏，同时减少外界因素对其的干扰，保证了编码器20和编码器传动装置在一个相对封闭的环境下运行，提高了稳定性。罩壳支架12焊接于从动台车架侧板2，罩壳11通过螺栓固定连接于罩壳支架12，使得罩壳11可进行拆装，方便对编码器20和编码器传动装置的维修和更换。
如图3所示，该编码器传动装置包括有心轴4、大带轮5、同步带6、小带轮7，心轴4的一端固定连接于从动车轮轴3，心轴4的另一端固定连接于大带轮5，从而心轴4能够保证对中性的要求，对中能力强。较佳地，心轴4的一端设有一圆锥部41，从动车轮轴3设有锥孔(图中未示出)，圆锥部41嵌设于锥孔中，使得心轴4可实现快速定位和安装，在圆锥部41的表面涂抹胶水装入锥孔内，让胶水固化，粘接牢靠，具有较高的准确性和稳定 性。
小带轮7连接于编码器20，大带轮5与小带轮7通过同步带6连接。从动车轮轴3是通过该行走机构的主动车轮的运行而工作，当行走机构在运行时，大带轮5随着从动车轮轴3而转动，大带轮5通过同步带6带动小带轮7而进行转动，小带轮7带动编码器20而进行工作，完成数据的读取来向远程监控系统反馈该行走机构的运行状态，从而完成对运行状态及停车位置的监控。编码器传动装置做圆周运动使得在运行过程中稳定性较高，且结构简单，生产成本低。同时，采用同步带6传动方式，提高了数据读取的精准度。较佳地，大带轮5和小带轮7的材料设置为铝合金材质，轻巧、可靠、传动比精准、制作成本低。
如图3和图4所示，该编码器传动装置包括有编码器支架8、第二底座9、第一底座10，编码器支架8设有第一横向部81、第一纵向部82，第二底座9设有第二横向部91、第二纵向部92，第一底座10的一端通过焊接固定连接于从动台车架侧板2，第一底座10的另一端通过螺栓固定连接于第二横向部91，第二纵向部92通过螺栓固定连接于第一纵向部82，第一横向部81通过十字盘头螺钉固定连接于编码器20，使得编码器20可进行拆装，维修方便。
同时，第一纵向部82设有水平长形孔(图中未示出)，方便编码器20可以前后进行调整，保证大带轮5和小带轮7的传动中心平面位于同一平面内。第二纵向部92设有垂直长形孔(图中未示出)，方便调整轴间距离，完成定期张紧，从而保证运行的稳定性。
在安装时，将从动轮1加工成无轮缘结构，从动车轮轴3的一端部加工成锥孔，圆锥部41的表面涂抹胶水装入锥孔内，让胶水固化，粘接牢靠。然后将大带轮5安装在心轴4上，并用2只紧定螺钉3进行固定、锁紧。再将第一底座10的一端安装在从动台车架侧板2上，焊接固定。用3只螺栓将第二横向部91安装在第一底座10上。接着将编码器20安装在第一横向部81上，并用3只十字盘头螺钉进行固定。再将小带轮7安装在编码器20 的轴端，并用2只紧定螺钉7进行固定、锁紧。然后将第一纵向部82与第二纵向部92用4只螺栓进行连接，然后装入同步带6，通过调整螺栓的位置，来保证大带轮5和小带轮7的传动中心平面位于同一平面内，并调整心轴4与编码器20的中心距和同步带6的收紧程度。接着将罩壳支架12安装在从动台车架侧板2上，焊接固定，最后安装罩壳11，并用4只螺栓进行固定，完成安装。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。
【申请公布号： CN107304026A 申请权利人： 上海船厂船舶有限公司; 发明设计人： 杨龙; 郭小伟; 张文治; 施佳; 】
摘要：
本发明公开了一种行走机构，其包括有一从动台车架侧板、一从动车轮轴、一编码器传动装置，所述编码器传动装置包括有一第一底座、一心轴、一设置于编码器的小带轮、一大带轮、一编码器支架、一同步带，所述心轴的一端固定连接于所述从动车轮轴，所述心轴的另一端固定连接于所述大带轮，所述第一底座的一端固定连接于所述从动台车架侧板，所述第一底座的另一端固定连接于所述编码器支架，所述大带轮与所述小带轮通过所述同步带连接。本发明的行走机构，提高了数据读取的精准度，同时保证在运行过程中稳定性，且结构简单，生产成本低，对中能力强。
主权项：
一种行走机构，其特征在于，其包括有一从动台车架侧板、一从动车轮轴、一编码器传动装置，所述编码器传动装置包括有一第一底座、一心轴、一设置于编码器的小带轮、一大带轮、一编码器支架、一同步带，所述心轴的一端固定连接于所述从动车轮轴，所述心轴的另一端固定连接于所述大带轮，所述第一底座的一端固定连接于所述从动台车架侧板，所述第一底座的另一端固定连接于所述编码器支架，所述大带轮与所述小带轮通过所述同步带连接。
要求：
1.一种行走机构，其特征在于，其包括有一从动台车架侧板、一从动车轮轴、一编码器传动装置，所述编码器传动装置包括有一第一底座、一心轴、一设置于编码器的小带轮、一大带轮、一编码器支架、一同步带，所述心轴的一端固定连接于所述从动车轮轴，所述心轴的另一端固定连接于所述大带轮，所述第一底座的一端固定连接于所述从动台车架侧板，所述第一底座的另一端固定连接于所述编码器支架，所述大带轮与所述小带轮通过所述同步带连接。
2.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述编码器支架设有一第一横向部、一第一纵向部，所述第一横向部可拆卸地连接于所述编码器，所述第一纵向部通过螺栓固定连接于所述第一底座。
3.如权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述编码器传动装置设有一第二底座，所述第二底座设有一第二横向部、一第二纵向部，所述第一底座的一端焊接于所述从动台车架侧板，所述第一底座的另一端通过螺栓固定连接于所述第二横向部，所述第二纵向部通过螺栓固定连接于所述第一纵向部。
4.如权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述第一纵向部设有水平长形孔，所述第二纵向部设有垂直长形孔。
5.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述编码器传动装置设有一罩壳，所述罩壳连接于所述从动台车架侧板且包围于所述编码器传动装置。
6.如权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述罩壳设有罩壳支架，所述罩壳支架焊接于所述从动台车架侧板，所述罩壳通过螺栓固定连接于所述罩壳支架。
7.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构包括有一从动轮，所述从动轮采用无轮缘结构。
8.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述心轴的一端设有一圆锥部，所述从动车轮轴设有一锥孔，所述圆锥部嵌设于所述锥孔。
9.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述大带轮和所述小带轮的材料均为铝合金。
10.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述大带轮通过螺钉固定连接于所述心轴，所述小带轮通过螺钉固定连接于所述编码器，所述编码器通过十字盘头螺钉固定连接于所述编码器支架。
技术领域
本发明涉及一种行走机构。
背景技术
根据国家质检总局及安全监管总局的要求，60t及其以上门座式起重机应按《起重机械安全监控管理系统》(GB/T28264-2012)国家标准安装安全监控管理系统。起重机行走机构数据采集主要是通过P+F绝对值编码器采集走轮的转动圈数，再乘以走轮直径即可换算得出走轮的运行距离。
目前常见的编码器安装方式有以下两种：
第一种：专门加装的一套无轮缘检测轮轴端，编码器测量检测轮的转动圈数。这种安装方式最常见，由于检测轮自重较轻，抗干扰能力差，容易打滑，导致编码器检测数据不准；而且加装检测轮制作成本高、维修不方便。
第二种：编码器安装在被动走轮轴端，检测被动轮的转动圈数，这种安装方式直接检测被动轮转动，但由于起重机行走时不可避免的出现啃轨，走轮的轮缘啃轨造成走轮打滑，导致编码器检测数据不准。
同时，以上两种安装方式都是采用弹性联轴器直接将编码器的轴与被动轮或检测轮的轴相连，对中性无法满足，当误差较大时，联轴器无法承受较大的扭矩，容易断裂。而且由于两个轴之间存在细微误差带来的震动和抖动，导致读取数据不准。
目前行走机构编码器采用的安装方式和安装位置，不能满足其精准度的要求，导致行走机构故障频发，在很大程度上影响了行走机构的正常运行，存在一定安全隐患。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中行走机构的编码器检 测数据不准、检测制作成本高、维修不方便、容易断裂等缺陷，提供一种行走机构。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
一种行走机构，其包括有一从动台车架侧板、一从动车轮轴、一编码器传动装置，所述编码器传动装置包括有一第一底座、一心轴、一设置于编码器的小带轮、一大带轮、一编码器支架、一同步带，所述心轴的一端固定连接于所述从动车轮轴，所述心轴的另一端固定连接于所述大带轮，所述第一底座的一端固定连接于所述从动台车架侧板，所述第一底座的另一端固定连接于所述编码器支架，所述大带轮与所述小带轮通过所述同步带连接。
在本方案中，采用上述结构形式，所述从动车轮轴是通过主动车轮的运行而工作的，当所述行走机构在运行时，所述大带轮随着所述从动车轮轴而转动，所述大带轮通过所述同步带带动所述小带轮进行转动，所述小带轮带动所述编码器而进行工作，完成数据的读取。所述行走机构做圆周运动使得在运行过程中稳定性较高，且结构简单，生产成本低。
同时，采用所述同步带传动方式，提高了数据读取的精准度。
另外，所述心轴能够保证对中性的要求，对中能力强。
较佳地，所述编码器支架设有一第一横向部、一第一纵向部，所述第一横向部可拆卸地连接于所述编码器，所述第一纵向部通过螺栓固定连接于所述第一底座。
在本方案中，采用上述结构形式，所述编码器可进行拆装，维修方便。
较佳地，所述编码器传动装置设有一第二底座，所述第二底座设有一第二横向部、一第二纵向部，所述第一底座的一端焊接于所述从动台车架侧板，所述第一底座的另一端通过螺栓固定连接于所述第二横向部，所述第二纵向部通过螺栓固定连接于所述第一纵向部。
较佳地，所述第一纵向部设有水平长形孔，所述第二纵向部设有垂直长形孔。
在本方案中，采用上述结构形式，使得所述编码器支架与所述第二底座 之间可实现精确调整，并完成定期张紧，从而保证运行的稳定性。
较佳地，所述编码器传动装置设有一罩壳，所述罩壳连接于所述从动台车架侧板且包围于所述编码器传动装置。
在本方案中，采用上述结构形式，所述罩壳可加装保护，抗外界干扰能力强，保证运行的稳定性。
较佳地，所述罩壳设有罩壳支架，所述罩壳支架焊接于所述从动台车架侧板，所述罩壳通过螺栓固定连接于所述罩壳支架。
在本方案中，采用上述结构形式，使得所述罩壳可进行拆装，维修更换方便。
较佳地，所述行走机构包括有一从动轮，所述从动轮采用无轮缘结构。
在本方案中，采用上述结构形式，所述从动轮可保证所述行走机构在运行过程平稳可靠，稳定性高。
较佳地，所述心轴的一端设有一圆锥部，所述从动车轮轴设有一锥孔，所述圆锥部嵌设于所述锥孔。
在本方案中，采用上述结构形式，使得所述心轴可实现快速定位和安装，具有较高的准确性和稳定性。
较佳地，所述大带轮和所述小带轮的材料均为铝合金。
在本方案中，采用上述结构形式，使得所述大带轮和所述小带轮轻巧、可靠、传动比精准、制作成本低。
较佳地，所述大带轮通过螺钉固定连接于所述心轴，所述小带轮通过螺钉固定连接于所述编码器，所述编码器通过十字盘头螺钉固定连接于所述编码器支架。
在本方案中，采用上述结构形式，可以实现结构的拆装，组装且维修更换方便。
在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。
本发明的积极进步效果在于：
(1)本发明采用同步带传动方式，提高了数据读取的精准度。
(2)本发明采用圆周运动的方式，使得在运行过程中稳定性较高，且结构简单，生产成本低。
(3)本发明采用心轴的设计能够保证对中性的要求，对中能力强。
(4)本发明采用编码器支架与第二底座之间可实现精确调整，并完成定期张紧，从而保证运行的稳定性。
(5)本发明从动轮采用无轮缘结构，可保证平稳可靠的运行，稳定性高。
(6)本发明采用罩壳加装保护，抗外界干扰能力强。
附图说明
图1为本发明较佳实施例的行走机构的结构示意图。
图2为图1沿A-A方向的剖视结构示意图。
图3为图1沿B-B方向的剖视结构示意图。
图4为图3中C的局部放大图。
附图标记说明：
从动轮 1
从动台车架侧板 2
从动车轮轴 3
心轴4，圆锥部 41
大带轮 5
同步带 6
小带轮 7
编码器支架8，第一横向部81，第一纵向部 82
第二底座9，第二横向部91，第二纵向部 92
第一底座 10
罩壳 11
罩壳支架 12
编码器 20
具体实施方式
下面通过实施例的方式并结合附图来更清楚完整地说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1和图2所示，本发明的行走机构，其包括有从动轮1，从动台车架侧板2、从动车轮轴3，编码器传动装置，编码器20安装在编码器传动装置上，其中将从动轮1加工设计成无轮缘结构，避免了从动轮1与轨道之间的摩擦造成车轮打滑，导致的编码器20读数不准的问题。
该编码器传动装置包括有罩壳11、罩壳支架12，罩壳11包围于该编码器传动装置，避免由于碰撞对编码器20和编码器传动装置造成的损坏，同时减少外界因素对其的干扰，保证了编码器20和编码器传动装置在一个相对封闭的环境下运行，提高了稳定性。罩壳支架12焊接于从动台车架侧板2，罩壳11通过螺栓固定连接于罩壳支架12，使得罩壳11可进行拆装，方便对编码器20和编码器传动装置的维修和更换。
如图3所示，该编码器传动装置包括有心轴4、大带轮5、同步带6、小带轮7，心轴4的一端固定连接于从动车轮轴3，心轴4的另一端固定连接于大带轮5，从而心轴4能够保证对中性的要求，对中能力强。较佳地，心轴4的一端设有一圆锥部41，从动车轮轴3设有锥孔(图中未示出)，圆锥部41嵌设于锥孔中，使得心轴4可实现快速定位和安装，在圆锥部41的表面涂抹胶水装入锥孔内，让胶水固化，粘接牢靠，具有较高的准确性和稳定 性。
小带轮7连接于编码器20，大带轮5与小带轮7通过同步带6连接。从动车轮轴3是通过该行走机构的主动车轮的运行而工作，当行走机构在运行时，大带轮5随着从动车轮轴3而转动，大带轮5通过同步带6带动小带轮7而进行转动，小带轮7带动编码器20而进行工作，完成数据的读取来向远程监控系统反馈该行走机构的运行状态，从而完成对运行状态及停车位置的监控。编码器传动装置做圆周运动使得在运行过程中稳定性较高，且结构简单，生产成本低。同时，采用同步带6传动方式，提高了数据读取的精准度。较佳地，大带轮5和小带轮7的材料设置为铝合金材质，轻巧、可靠、传动比精准、制作成本低。
如图3和图4所示，该编码器传动装置包括有编码器支架8、第二底座9、第一底座10，编码器支架8设有第一横向部81、第一纵向部82，第二底座9设有第二横向部91、第二纵向部92，第一底座10的一端通过焊接固定连接于从动台车架侧板2，第一底座10的另一端通过螺栓固定连接于第二横向部91，第二纵向部92通过螺栓固定连接于第一纵向部82，第一横向部81通过十字盘头螺钉固定连接于编码器20，使得编码器20可进行拆装，维修方便。
同时，第一纵向部82设有水平长形孔(图中未示出)，方便编码器20可以前后进行调整，保证大带轮5和小带轮7的传动中心平面位于同一平面内。第二纵向部92设有垂直长形孔(图中未示出)，方便调整轴间距离，完成定期张紧，从而保证运行的稳定性。
在安装时，将从动轮1加工成无轮缘结构，从动车轮轴3的一端部加工成锥孔，圆锥部41的表面涂抹胶水装入锥孔内，让胶水固化，粘接牢靠。然后将大带轮5安装在心轴4上，并用2只紧定螺钉3进行固定、锁紧。再将第一底座10的一端安装在从动台车架侧板2上，焊接固定。用3只螺栓将第二横向部91安装在第一底座10上。接着将编码器20安装在第一横向部81上，并用3只十字盘头螺钉进行固定。再将小带轮7安装在编码器20 的轴端，并用2只紧定螺钉7进行固定、锁紧。然后将第一纵向部82与第二纵向部92用4只螺栓进行连接，然后装入同步带6，通过调整螺栓的位置，来保证大带轮5和小带轮7的传动中心平面位于同一平面内，并调整心轴4与编码器20的中心距和同步带6的收紧程度。接着将罩壳支架12安装在从动台车架侧板2上，焊接固定，最后安装罩壳11，并用4只螺栓进行固定，完成安装。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。
